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Les quatre planètes intérieures sont appelées planètes telluriques, car elles ont des caractéristiques commune avec la Terre.Toutes sont relativement petites, de densité élevée, composées principalement de minéraux rocheux et de métaux.

1. Mercure a un peu moins de 40% du diamètre de la Terre. Sa période de rotation (le temps d'effectuer un tour sur elle-même) est de 58,7 jours et est égale aux deux tiers de sa période orbitale de 87,97 jours. Cela entraîne des effets saisonniers intéressants.
2. Venus a environ la même taille que la Terre, mais c'est un monde chaud et hostile, masqué en permanence d'épais nuages. Elle effectue une rotation sur son axe en 234 jours et dans le sens rétrograde.
3. La troisième planète, la Terre, principalement recouverte d'eau, est la seule planète où l'existence de la vie est connue. Elle possède une grande lune dont le diamètre fait un quart du sien.
4. Mars à un diamètre deux fois plus petit que celui de la Terre, et une masse dix fois plus faible. C'est un monde froid avec une atmosphère ténue, mais c'est néanmoins la planète la moins hostile après la Terre. Toutefois il semble maintenant hautement improbable que Mars abrite une quelconque forme de vie.